運動する機械における機械力学，制御工学，ロボット工学の基礎研究，新原理の創出，およびその応用研究．具体的な研究対象はモビリティ＆産業ロボットに着目している．

　　モビリティ
　　　　・ 2足歩行機構
　　　　・ 多足歩行ロボット
　　　　・ 4輪自動車　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　産業ロボット
　　　　・ （6-DOF）多関節ロボットアーム
　　　　　> 運動学，動力学，制御
　　　　　> 研削・研磨などの接触作業

　モビリティ

・ 2足歩行機構 　　　 （2003年から小野先生（2005年に退官）より引継いできた研究，すなわち，自励駆動，最適軌道，受動能動融合形駆動などの研究）

1996年 -自励駆動-> 2005年　　1999年 -最適軌道-> 現在　　　　2003年 --------受動能動融合形歩行--------> 現在

モビリティ特徴：　効率的，低消費エネルギー 　　　　 研究内容：　自励駆動歩行，最適歩行軌道計画，受動能動融合形歩行

・ 多足歩行ロボット 　　　 （千葉大学での博士研究の成果，およびその経験を踏まえて発展してきた研究内容）

1997年 ---4脚歩行---> 2000年　1998年 ---地雷探知用6脚歩行---> 2003年　 2003年 --歩行の基礎・応用研究--> 現在

モビリティ特徴：　不整地，荒地，対地適応性 　　　　 研究内容：　脚の位置と力，胴体の姿勢と振動のダイナミックス及び制御

・ 4輪自動車 　　　 （いままでの研究経験と成果に基づいて，2005年から始まった新規研究）

モビリティ特徴： 　走る，曲がる，止める 　　　　 研究内容：　足周りの機構開発及び車体の運動制御により，より便利，より安全なモビリティを目指す研究

　産業ロボット

・ （6-DOF）多関節ロボットアーム 　　　 （新たな産業ロボットのニーズに応じて，2004年から始まった新規研究）

> 手先の位置と姿勢に関する運動学の新手法の開発 　　　　　> 研削・研磨，塗装などの接触作業に対して，よりよい作業品質を目指す新制御方式の提案

研究内容：　逐次検索法・評価値による運動学 　　　　　　　　　　　　　位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御 　　　　　　　　　　　　　（この研究が発展できるのは，H16年度卒業生斎藤君とH18年度修了生榎本君から大きな貢献をして頂いたことである）

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